稀土永磁无刷直流力矩电机控制各子功能模块的实现
出处:yang_hy 发布于:2008-10-27 15:26:17
各软件子模块构成了整个控制程序的。To周期中断是程序中重要的部分,它完成了采样、三闭环控制算法、换向等工作,本节对其中比较重要的子程序的工作原理及流程将做介绍。
1.主中断程序
系统在完成系统初始化过程后,进入循环,等待中断的发生。主中断程序是控制软件的部分,它在一个定时周期内完成很多工作,如1图所示是流程图。
图1 To周期中断流程图
功率MOSFET的PWM频率为40kHz,To定时中断的周期为0.1ms,而位置环和速度环的调节周期为1 ms。
2.位置读取子程序
程序在进入主中断程序后,首先运行的子程序即为位置读取子程序,其流程如图2所示。
图2 位置读取子程序流程图
本系统中所选用的轴角变换器输出的位置信号为19位数字量,而DSP提取的数据总线为16位,选用了3个GP10口作为控制信号。其中一个做轴角转换器的使能控制端,高8位与中8位数据由一个I/O控制,低3位由另一个控制。读取数据时,先锁存轴角变换器中的数据,然后再分别传输高16位与低3位数据,在程序中将19位数据组合成完整的位置信号。
3.闭环控制子程序
对一个控制系统而言,控制算法的设计是关键部分,它直接关系到控制系统性能的优劣。控制算法要求实时性和通用性强,同时要具有一定的容错能力,并且在满足性能指标的前提下尽可能简单可靠。
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