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组成。驱动轮和光电编码器之间采用齿轮传动,传动比为i,光电编码器的分辨率为n(即编码器每旋转一周输出的脉冲数),驱动轮的半径为r,则编码器每输出一个脉冲,对应的轮子在地面走过的距离为 电机控制采用脉宽调制(pwm)的调速方式,并以dsp自带的正交编码脉冲(qep)电路采集光电编码器的反馈信息,对电机进行闭环pid控制。利用qep电路捕捉光电编码器的反馈信号可以简化程序的编制,同时采用pid控制原理,可以提高系统的控制精度和稳定性。 电机驱动原理图如图2所示。驱动主芯片为l293b,l293b直流电机驱动芯片允许电压范围在4.5~36v,内有四重推挽(双重h桥集成功放电路)驱动电路,两个通道可以向各自的电机提供l a的驱动电流,并且如果芯片过热,芯片能够自动关断,保障系统不受损坏。当a向、b向为高电平时,则电机a、b电流分别由3脚流向6脚和11脚流向14脚,电机正转;反之,当a向、b向为低电平时,电机电流分别由6脚流向3脚和14脚流向11脚,电机反转。此时,可以用pwm控制芯片上电机使能脚的通断时间比来对电机进行调速,f2407a型dsp芯片支持pwm输出,因此可以很方便
很像l293b,可是管脚排序步一样