作者：曹忠明，华清远见嵌入式学院讲师。

　　GPS简介

　　GPS的全称： 卫星测时测距导航／定位系统 Navigation Satellite Time and Ranging/Global Positioning System，它分为三个部分：空间部分、地面控制部分和用户设备部分。

　　空间部分：由24颗卫星分布在20200KM高空中固定的6个轨道上，每个轨道4颗。

　　地面控制部分：有一个主控站、5个监控站和3个地面控制站组成。他们为卫星提供准去的卫星轨道和时钟参数。

　　用户设备部分及GPS接收机。主要功能是捕获卫星的一些信息计算出用户堆在位置的经纬度、高度、速度时间等*。接收机由接受单元和天线单元组成，而用户设备则由接收机硬件和机内软件（地图……）构成。

　　GPS接受模块是串口输出，市面上的接收机由USB接口的、PS2接口的、RS232接口的，可根据需要选择合适自己的设备。

　　GPS接收机接受到得信息可以通过串口读出来，下面是一组数据。

　　$PSRFTXT,Version:GSW3.2.4_3.1.00.12-SDK003P1.00a

　　$PSRFTXT,Version2:F-GPS-03-0701231

　　$PSRFTXT,WAAS Disable

　　$PSRFTXT,TOW:  105921

　　$PSRFTXT,WK:   1538

　　$PSRFTXT,POS:  -2170399 4386065 4076920

　　$PSRFTXT,CLK:  95585

　　$PSRFTXT,CHNL: 12

　　$PSRFTXT,Baud rate: 4800

　　$GPGGA,052613.172,3959.1983,N,11619.6639,E,0,03,,74.0,M,-6.5,M,,0000*5B

　　$GPGSA,A,1,30,14,29,,,,,,,,,,,,*13

　　$GPRMC,052613.172,A,3959.1983,N,11619.6639,E,,,290609,,*01

　　$GPGGA,052*.266,3959.2084,N,11619.6691,E,1,03,4.1,74.0,M,-6.5,M,,0000*7F

　　$GPGSA,A,2,30,14,29,,,,,,,,,,4.2,4.1,1.0*3C

　　$GPRMC,052*.266,A,3959.2084,N,11619.6691,E,1.24,10.61,290609,,*3E

　　$GPGGA,052615.269,3959.2074,N,11619.6690,E,1,03,4.1,74.0,M,-6.5,M,,0000*7F

　　$GPGSA,A,2,30,14,29,,,,,,,,,,4.2,4.1,1.0*3C

　　$GPRMC,052615.269,A,3959.2074,N,11619.6690,E,2.09,90.96,290609,,*32

　　$GPGGA,052616.269,3959.2080,N,11619.6676,E,1,04,3.9,48.4,M,-6.5,M,,0000*7C

　　$GPGSA,A,3,30,14,29,12,,,,,,,,,4.0,3.9,1.0*33

　　$GPRMC,052616.269,A,3959.2080,N,11619.6676,E,0.39,281.94,290609,,*03

　　$GPGGA,052617.266,3959.2117,N,11619.*0,E,1,04,6.9,70.3,M,-6.5,M,,0000*7E

　　$GPGSA,A,3,30,14,29,12,,,,,,,,,8.3,6.9,4.5*39

　　$GPGSV,3,1,10,14,56,115,34,30,37,049,41,29,23,103,34,12,08,041,30*73

　　$GPGSV,3,2,10,16,75,122,,21,51,183,,31,50,055,,20,23,309,*7E

　　$GPGSV,3,3,10,22,21,297,,18,03,169,*73

　　$GPRMC,052617.266,A,3959.2117,N,11619.*0,E,0.10,299.68,290609,,*09

　　$GPGGA,052618.000,3959.2142,N,11619.7011,E,1,04,6.9,80.7,M,-6.5,M,,0000*74

　　$GPGSA,A,3,30,14,29,12,,,,,,,,,8.3,6.9,4.5*39

　　$GPRMC,052618.000,A,3959.2142,N,11619.7011,E,0.16,318.14,290609,,*0D

　　$GPGGA,052619.000,3959.2174,N,11619.7146,E,1,04,6.9,90.3,M,-6.5,M,,0000*76

　　$GPGSA,A,3,30,14,29,12,,,,,,,,,8.3,6.9,4.5*39

　　$GPRMC,052619.000,A,3959.2174,N,11619.7146,E,0.42,64.37,290609,,*32

　　$GPGGA,052620.000,3959.2194,N,11619.7277,E,1,04,6.9,96.9,M,-6.5,M,,0000*7F

　　$GPGSA,A,3,30,14,29,12,,,,,,,,,8.3,6.9,4.5*39

　　$GPRMC,052620.000,A,3959.2194,N,11619.7277,E,1.04,76.65,290609,,*30

　　$GPGGA,052621.000,3959.2216,N,11619.7391,E,1,04,6.9,104.4,M,-6.5,M,,0000*49

　　$GPGSA,A,3,30,14,29,12,,,,,,,,,8.3,6.9,4.5*39

　　$GPRMC,052621.000,A,3959.2216,N,11619.7391,E,0.97,72.92,290609,,*36

　　$GPGGA,052622.000,3959.2227,N,11619.7426,E,1,04,6.9,107.2,M,-6.5,M,,0000*46

　　$GPGSA,A,3,30,14,29,12,,,,,,,,,8.3,6.9,4.5*39

　　$GPGSV,3,1,10,14,56,115,35,30,37,049,40,29,23,103,33,12,08,041,30*74

　　$GPGSV,3,2,10,16,75,122,,21,51,183,,31,50,055,,20,23,309,*7E

　　$GPGSV,3,3,10,22,21,297,,18,03,169,*73

　　我们从这些信息中可以得到我们的大致位置、和准确的时间等信息。下面是这些数据的具体格式。

　　说明：NMEA0183格式以“$”开始，主要语句有GPGGA，GPVTG，GPRMC等

　　1、 GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息

　　$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7><CR><LF>

　　<1>模式 ：M = 手动， A = 自动。

　　<2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二维定位， 3 = 三维定位。

　　<3>PRN 数字：01 至 32 表天空使用中的卫星编号，多可接收12颗卫星信息。

　　<4> PDOP位置因子（0.5~99.9）

　　<5> HDOP水平因子（0.5~99.9）

　　<6> VDOP垂直因子（0.5~99.9）

　　<7> Checksum.(检查位).

　　2、 GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息

　　$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8><CR><LF>

　　<1> GSV语句的总数

　　<2> 本句GSV的编号

　　<3> 可见卫星的总数，00 至 12。

　　<4> 卫星编号， 01 至 32。

　　<5>卫星仰角， 00 至 90 度。

　　<6>卫星方位角， 000 至 359 度。实际值。

　　<7>讯号噪声比（C/No）， 00 至 99 dB；无表未接收到讯号。

　　<8>Checksum.(检查位).

　　第<4>,<5>,<6>,<7>项个别卫星会重复出现，每行多有四颗卫星。其余卫星信息会于次一行出现，若未使用，这些字段会空白。

　　3、Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息

　　$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<CR><LF>

　　<1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式

　　<2> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）

　　<3> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）

　　<4> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）

　　<5> 经度半球E（东经）或W（西经）

　　<6> GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算

　　<7> 正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0也将被传输）

　　<8> HDOP水平因子（0.5~99.9）

　　<9> 海拔高度（-9999.9~99999.9）

　　<10> 地球椭球面相对大地水准面的高度

　　<11> 差分时间（从近接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）

　　<12> 差分站ID号0000~1023（前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空）

　　4、Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐定位信息

　　$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF>

　　<1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式

　　<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位

　　<3> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）

　　<4> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）

　　<5> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）

　　<6> 经度半球E（东经）或W（西经）

　　<7> 地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）

　　<8> 地面航向（000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输）

　　<9> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式

　　<10> 磁偏角（000.0~180.0度，前面的0也将被传输）

　　<11> 磁偏角方向，E（东）或W（西）

　　<12> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）

　　5、 Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息

　　$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh<CR><LF>

　　<1> 以真北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）

　　<2> 以磁北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）

　　<3> 地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）

　　<4> 地面速率（0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输）

　　<5> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）

　“本文由华清远见https://www.embedu.org/index.htm提供”