将伺服电机改成连续转动

　　任何伺服电机都可以改成双向变速电机。通常来说控制电机的速度和方向是需要一个电机驱动芯片以及其他一些元件的，而伺服电机上这些元件已经都具备了。改装伺服电机是常见且廉价的，获取机器人里用的数字控制变速器的方法，这样就得到一个连续转动的伺服电机。这个改动，部分是机械的，部分是电气的。电气的改动部分是将电位器改成两个同阻值的固定电阻，机械的改动部分是将阻止电机全方位转动的限位装置去掉。

　　首先拆开伺服电机。HTX500伺服电机壳由三块塑料卡接而成，我们可以用小的一字螺丝刀或者类似的薄片将其撬开。从顶上将齿轮拉开，然后从底下小心地将伺服电机的控制电路板拉出来（见图I）。里面的机械限位有两个，用尖嘴钳弯折可以将转动轴旁边的金属限位去除，用斜向切割器可以将顶壳上的塑料限位去除（见图J）。用两个加起来5kΩ左右的固定电阻来替代5kΩ的电位器，两个2.2kΩ的电阻就行。将电位器上的三根线解焊下来，再将两个电阻如图K所示焊上去。用绝缘胶带或是热缩管将这个新组件包好（见图L），然后将这些电路都塞回到伺服电机壳子里，再把壳子装好。改装完成了，现在可以校准一下这个连续转动伺服电机，看看起点在哪里。如果两个电阻阻值相等的话，送到伺服电机是90°角的时候电机能停下来。你的电机可能会有一点偏差，可以试试用先前的程序做实验看看哪个角度能将电机停住。记住这个值，因为每个伺服电机都不一样。

　　两个连续转动伺服电机完成一个画图机器人

　　用两个连续转动伺服电机我们就能完成一个画图机器人。采用两个伺服电机、一个9V电池、一个小面包板、一块Adafruit Boarduino控制板（Arduino 板的克隆版）、一个Sharpie记号笔还有几个塑料转盘。这个电路和全景摄像头的一样，而且所有的部件也是用热熔胶粘在一起的。任何直径在2～7cm的转盘都可以做轮子，比如说塑料的螺丝顶盖。想加强引力还可以用胶带将轮子边缘包起来。伺服电机的设定和前面一样，代码里要用上刚才实验得到的电机起点位置的变量（你的电机起点位置可能不一样）。代码的逻辑让一个电机朝某个方向移动一段时间，然后换到另一个电机。现在大功告成，你可以去试试你的机器人了（见图M）。