1．3 超声波传感器模块

超声波模块由发射电路和接收电路组成，如图3所示。其中发射电路由Em78p153单片机、MAX232及超声波发射头T40等组成，接收电路由TL074运算放大器及超声波接收器R40等组成。

图3 超声波传感器

探测时，超声波发射器发射出长约6 mm，频率为40 kHz的超声波信号。此信号被物体反射回来由超声波接收器接收，接收器实质上是一种压电效应的换能器。它接收到信号后产生mV级的微弱电压信号，电压信号再在控制模块中转换为数字信号。设超声波脉冲由传感器发出到接收所经历的时间为t，超声波在空气中的传播速度为c，则从传感器到目标物体的距离D可用D=ct／2求出。

1．4 红外传感器模块

红外测距模块采用夏普GP2YOA21红外测距传感器，夏普GP2YOA21型红外测距传感器是基于位置敏感传感器PSD(Position Sensitive Device)的微距传感器，捕捉的是光信号并且有着基于Lucovusky方程的电路设计，其有效的测量距离为80 cm。

红外测距其优点是无盲区、测量高、反应速度快，但其缺点受环境影响较大、探测距离较近。因此本文设计了基于多传感器信息融合的智能小车避障系统，采用红外传感器与超声波传感器互补，使机器人具有的感测范围。