一、设计思路

　　基于AVR单片机的野外探测车大体包括机械部分，电子部分和软件部分三部分。细分为车体基体模块、主运动模块、辅运动模块，电源模块、主处理模块、运动控制模块、视频采集模块、传感器采集模块、无线通讯模块、上位机模块。

　　二、方案设计

　　1车体基体模块

　　车体基体模块是机器人的硬件支撑，固定着机器人的绝大部分部件，包括支架和安装座，通过铝合金胶接铆接而成。铝合金刚性好，可以承受较大的载荷，便于加工且质量有保证。

　　2供电模块

　　3主处理模块

　　MCU为EVK1100，实现数据处理，传感器数据采集，电机控制和无线模块协同。

　　接受传感器的数据，处理后，通过串口发送给无线模块，同时接受串口传递的控制信号，经过处理后，进行响应，控制运动控制模块，完成相应动作

　　4 传感器采集模块

　　传感器模块可以根据需要搭载相关类型传感器。可以挂载GPS导航仪，进行范围内定位; 还可以挂载生命探测器，进行更为高效的搜救活动; 还可以挂载陀螺仪，协助调整机器人姿态，顺利完成越障任务。

　　5 传感器采集模块

　　本机器人携带温度传感器和瓦斯传感器，视频采集模块，包括无线摄像头，接收器，视频采集卡。

　　6 无线通信模块

　　无线通信模块采用高、高灵敏度的PTR6000无线通信模块。该模块采用全双工工作模式，传输距离可达500m。一端连接上位机，一端连接机器人。

　　7 上位机模块

　　上位机端接口为一应用程序，该程序采用Microsoft公司的Visual Basic 6.0 编写，主要用于数据的接收显示和控制信号的传递。串口通信采用Microsoft公司的MSCoom控件，波特率设置窗口如下。

　　视频声音显示部分采用StkATVAP，可以显示无线摄像头采集的视频声音信号，并且可以捕获保存。传感器数据显示下位机发送的传感器信号，正如传感器部分所介绍的，还可以根据需要对其增减。

　　三、主要创新点

　　1 采用全双工无线通信技术。

　　2上位机程序功能强大，人机界面友好。

　　3 可以根据具体情况选择无线或有线控制。

　　4 加载无线摄像头可传回视频和声音信号,且视频信号可以捕获，存储。