CANOPEN总线的知识点分享

出处:自动化工程师的日常 发布于:2021-01-22 14:46:17

    CANopen是一个基于CAN(控制局域网)串行总线系统和CAL(CAN应用层)的高层协议。CANopen通讯协议CiADS-301包括周期和事件驱动型通讯,不仅能够将总线负载减少到  限度,而且还能确保极短的反应时间。它可以在较低的波特率下实现较高的通讯性能,从而减少了电磁兼容性问题,并降低了电缆成本。

  CANopen所用的物理介质是符合ISO11898标准,采用分驱动机制和公共反馈的双线总线。总线的  长度取决于通讯速度,具体规定如下:

 

  从理论上来说,  多可以有127个节点。不过,在实际应用中,  节点数量取决于所用CAN收发器的性能。CAN总线线路必须用在CAN-L和CAN-H线之间每端连接的120欧姆(1%,1/4W)电阻来终接,如下所示。

  总线电缆选用有两对双绞线的带屏蔽层电缆:一对双绞线分别接CAN-L和CAN-H,另外一对双绞线直接接GND。

  CANopen的  概念是设备对象字典(OD:ObjectDicTIonary),在其它现场总线(Profibus,Interbus-S)系统中也使用这种设备描述形式。CANopen通讯通过对象字典(OD)能够访问设备的所有参数。

  CAN标识符分配表

 

  注意:

  1、PDO/SDO的发送/接受是由(slave)CAN节点观察的。

  2、一般的器件的CANopen支持4个发送PDO,4个接受PDO。

  服务数据对象SDO

  SDO用来访问一个设备的对象字典。访问者被称作客户(client),对象字典被访问且提供所请求服务的CANopen设备被称作服务器(server)。客户的CAN报文和服务器的应答CAN报文总是包含8字节数据(尽管不是所有的数据字节都一定有意义)。一个客户的请求一定有来自服务器的应答。

  过程数据对象PDO

  PDO用来传输实时数据,数据从一个生产者传到一个或多个消费者。数据传送限制在1到8个字节。PDO通讯没有协议约束(意味着数据内容已预先定义),因此消费者可以在很短的时间内处理完接受到的数据。PDO数据内容只由它的CANID定义,假定生产者和消费者知道这个PDO的数据内容。

  PDO消息的内容是预定义的(或者在网络启动时配置的),映射应用对象到PDO中是在设备对象字典中描述的。如果设备(生产者和消费者)支持动态映射,那么使用SDO报文可以配置PDO映射参数。PDO映射必须遵守以下2个规则:

  1、每个PDO  多可映射4个对象;

  2、每个PDO的长度必须不超过64位。

  PDO映射流程:

  1、设置PDO对应映射参数(如1600h或1A00h)子索引0的内容为0;

  2、修改PDO对应映射参数(如1600h或1A00h)子索引1~4的内容,映射数据;

  3、设置PDO对应映射参数(如1600h或1A00h)子索引0的内容为合法的数字(该PDO映射的对象数)。

  4、PDO映射完成。

  SYNC报文

  同步对象用于控制数据在网络设备间的同步传输,例如同步启动多个轴。同步报文的传输是基于生产者—消费者模型的,所有支持同步PDO的节点都可以作为消费者(同时)接收到此报文,并使用该对象与其他节点进行同步。

  一般应用方式为SYNC主节点定时发送SYNC对象,SYNC从节点收到后同步执行任务。

  CANopen建议用一个  优先级的COB-ID以保证同步信号正常传送。SYNC报文可以不传送数据以使报文尽可能短。


版权与免责声明

凡本网注明“出处:维库电子市场网”的所有作品,版权均属于维库电子市场网,转载请必须注明维库电子市场网,https://www.dzsc.com,违反者本网将追究相关法律责任。

本网转载并注明自其它出处的作品,目的在于传递更多信息,并不代表本网赞同其观点或证实其内容的真实性,不承担此类作品侵权行为的直接责任及连带责任。其他媒体、网站或个人从本网转载时,必须保留本网注明的作品出处,并自负版权等法律责任。

如涉及作品内容、版权等问题,请在作品发表之日起一周内与本网联系,否则视为放弃相关权利。

在线人工客服

买家服务:
卖家服务:

0571-85317607

客服在线时间周一至周五
9:00-17:30

关注官方微信号,
第一时间获取资讯。

建议反馈

非常感谢您使用维库电子市场网,欢迎向阿库提出宝贵的意见。您的参与是维库提升服务的动力!意见一经采纳,就有感恩红包奉上哦!

联系人:

联系方式:

建议或问题:

按住滑块,拖拽到最右边
>>