PID 是一种用于控制系统的算法，全称为 Proportional-Integral-Derivative 控制器。PID 控制器在工业控制系统中广泛应用，能够自动调节系统的输出，以使其达到期望值。PID 控制器的主要目标是提高系统的稳定性和响应速度。
　　PID 控制器的基本组成
　　比例（Proportional, P）：
　　作用：根据当前误差（目标值与实际值之间的差距）调整控制输出。
　　特性：比例增益 ( K_p ) 控制着误差的直接响应。增益越大，系统对误差的响应越快，但可能会引起过度波动。
　　积分（Integral, I）：
　　作用：考虑过去的误差，累积长期误差以消除静态偏差。
　　特性：积分增益 ( K_i ) 通过累积误差来调整控制输出，有助于消除长期的稳态误差。过高的积分增益可能导致系统过度振荡。
　　微分（Derivative, D）：
　　作用：预测未来的误差，通过误差的变化率调整控制输出，以抑制系统的振荡。
　　特性：微分增益 ( K_d ) 根据误差的变化速率调整控制输出，有助于稳定系统并改善响应速度。过高的微分增益可能引入噪声。
　　PID 控制器的形象说明
　　可以通过以下图像和比喻来理解 PID 控制器的工作：
　　比例：想象你在骑自行车，当你偏离直线时，比例控制就像是你直接调整方向盘来纠正偏离。偏离越多，你就会调整得越快。
　　积分：如果你骑行时长期偏离直线，积分控制就像是你记住了你的偏离历史，并在你调整方向盘时考虑这一点，以确保你终回到直线。
　　微分：当你开始偏离得越来越快时，微分控制就像是你预测这种偏离趋势，并提前做出调整，以便快速纠正。
　　PID 调试口诀
　　调试 PID 控制器时，可以遵循以下口诀来帮助找到合适的参数：
　　P 先调：
　　设置 I 和 D 为零。
　　调整 P（比例增益）直到系统响应开始稳定，但可能会有一定的超调和振荡。
　　I 后调：
　　设定 P 为合适值。
　　调整 I（积分增益），观察系统是否能够消除静态误差，同时注意是否引入了新的振荡。
　　D 调：
　　设定 P 和 I 为合适值。
　　调整 D（微分增益），以减少系统的振荡并提高系统的稳定性。
　　实际调试步骤
　　设置初始值：
　　将 P 增益设置为一个小值，将 I 和 D 设置为零。
　　逐步增加比例增益：
　　逐步增加 P，直到系统表现出适度的振荡或超调。
　　调整积分增益：
　　增加 I，观察系统是否能消除稳态误差，并调整 I 以减少或消除长期的偏差。
　　微分增益的调整：
　　调整 D，以减小系统的振荡并提高响应速度。
　　反复调试：
　　根据系统的实际表现反复调整 P、I 和 D 的值，直到系统表现达到期望效果。