物流行业刚刚成为国家重点扶持的十大振兴行业之一，其中在整个物流产业链中立体仓库占有极其重要的作用。现代激光测距与定位技术在立体仓库中有着重要的作用，在有轨巷道堆垛机自动控制系统中的应用，实现了堆垛机的定位。不仅有效解决了计数与定位的与可靠性。而且方便地实现了平滑调速，从而提升堆垛机的整机性能。

　　长距离激光传感器在巷道堆跺机中的应用：

　　随着物流领域的自动化程度越来越高，各种信息技术如光电技术、计算机技术、控制技术等得到广泛的应用，其中激光检测技术凭借其在测距、定位等方面的优势，并积极推动了物流系统整体性能的提升。

 
巷道堆垛机

　　巷道堆垛机中激光测距及定位

　　在有轨巷道堆垛机自动控制系统中，激光测距与定位、PLC控制、矢量变频调速等技术的应用，使有轨巷道堆垛机控制系统超越了原有的设计思路，实现堆垛机的认址，不仅有效解决了计数与定位的与可靠性问题，并且方便地实现平滑调速，优化调速曲线、优化起动与制动性能，从而提升了堆垛机的整机性能，确保整机性能可靠、平稳、高效。目前，激光定位技术已广泛应用于机械、食品、烟草、电子、汽车、起重配送中心、药品、电器和仓储等领域。

　　一种有轨堆垛机的转轨装置，包括地轨切换部分和天轨切换部分，该两切换部分结构相同并且是上下对称设置，该地轨切换部分包括位于中间轨道的端部且在位置和第二位置之间水平移动的基部、将有轨堆垛机导向一侧相邻轨道的引轨、将有轨堆垛机导向另一侧相邻轨道的第二引轨以及设置在该基部上的弯轨和第二弯轨，在该基部位于位置时该弯轨的两端与该引轨和该中间轨道连接，在该基部位于第二位置时该第二弯轨的两端与该第二引轨和该中间轨道连接。可通过弯轨和第二弯轨连接到不同的方向，而使位于中间巷道的堆垛机方便快捷地运行到相邻的两个巷道上去，以提高工作效率。

　　系统构成和电气配置：

　　自动化立体仓库电气设备包括电控装置、驱动装置、变频装置、操作面板、PLC控制模块、检测装置、通讯设备、监控调度设备、计算机管理设备；计算机系统主要包括监控系统、管理系统、数据库服务器、通讯系统、计算机网络控制等组成部分。

　　在提升堆垛机的整机性能方面，美国邦纳公司推出LT7长距离激光传感器，该传感器为高，超长距离的"Time-of-Flight"激光距离传感器，可以满足国内大多数巷道堆跺机的行程需要。其主要产品特点如下：

 
邦纳LT7长距离激光传感器

　　邦纳LT7长距离激光传感器

　　反射板式，2个PNP输出，检测距离可达250m;

　　提供2个报警输出，配合LCD显示，易于故障分析；

　　按键示教，可通过按键或串行接口完成；

　　连续的检测距离显示；

　　2 mm ;

　　RS-422和SSI同步串行输出；

　　红外激光测量，可视红色2级激光，对准；

　　快速预热，漂移减到

　　激光测距与定位原理：

　　1.激光测距传感器与上位机通讯

　　LT7激光测距传感器的通讯方式为SSI同步串行输出和RS422的通讯方式，可以接带SSI输入模块的PLC或者是仪器仪表如： 采用西门子S7-300PLC模块。而以前采用SSI应用在部分堆垛机上下位置检测时，由于大电机距离较近及频繁启动，有时SSI通讯会有干扰现象，采用LT7激光测距传感器时，堆垛机上下位置时采用RS422的通讯方式，由于采用了互补脉冲的通讯方式，抗干扰性能好，同时S7-300PLC上有可作为RS422通讯的备用模块，这样就可以有效的解决干扰的问题。

　　2.激光测距与定位的实现：

　　通过激光测距器将一个货架的地址数据读出。并自动保存到PLC内部的货位地址数据寄存器中。当堆垛机接收到上位机或操作面板触摸屏下达的作业指令时，PLC可编程控制器接受作业指令，通过激光测距器读取堆垛机当前地址，并存储在PLC内供程序计算用。

　　通过PLC程序对以上数据的处理，实现堆垛机的认址与定位。由于激光测距实现了认址，实现了货位设定的数字化，从而方便了货位数据、出入库台位置、运行速度值等的设置，易于实现数据比较、计数、自动换速及精准定位等功能。

　　国内行业应用实景照片：

 
单轨巷道

 
LT7传感器的大面积反射板

 
安装于堆跺机上的LT7激光测距传感器

　　安装于堆跺机上的LT7激光测距传感器

　　结束语：

　　通过邦纳LT7激光测距传感器与定位技术在巷道堆垛机系统中的应用，实现了堆垛机的认址技术，相比传统的检测片相对认址或者编码器定位技术，不仅有效地提高了检测速度、效率、解决了计数与定位的与可靠性问题；此外，还实现了测距、编址和调速的数字化，使库台和货位地址变更、调速曲线优化、起动与制动性能优化等易于实现，从而大大提升堆垛机的整机性能，确保了堆垛机的定位、运行平稳性和运动噪音等关键参数。