1 引言

　　CANopen协议集定义了基于CAN的分布式工业自动化系统的应用标准以及CAN应用层通信标准。CANopen是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，并且在发布后不久就获得了广泛的承认。尤其是在欧洲，CANopen被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。CANopen协议集基于所谓的"通信子集"，该子集规定了基本的通信机制及其特性。

　　大多数重要的设备类型，例如数字和模拟的输入输出模块，驱动设备，操作设备，控制器，可编程控制器或编码器，都在称为"设备子集"的协议中进行描述。设备子集定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。依靠CANopen协议集的支持，可以对不同厂商的设备通过总线进行配置。

　　2 CANopen从站简介

　　EPC-296xC是广州致远电子有限公司开发的基于32位ARM处理器 LPC2460的可扩展的嵌入式工控主板， 产品集成CANopen主/从站软件协议，同时兼容AnyWhere软件平台，从而使产品的开发和CAN_Bus的网络的组建更加快速简单， 产品机械结构尺寸遵循PC/104相关规范，提供MiniISA总线接口，从而使产品的可扩展性大大增强，EPC-296xC具有资源丰富、 内存容量大、接口齐全、功耗低、可靠性高等特点。预装正版μC/OS-II操作系统，并内置TCP/IP协议、iCAN协议、CAN_open协议、 Modbus协议、USB2.0 Host协议、FAT32文件管理系统等，EPC-296xC可实现远程在线固件升级。

　　EPC-296xC工控主板可在-40℃ ~ +85℃宽温度范围内稳定工作，满足工业级产品的各种应用要求。

　　该系列工控主板可供选择的型号如表 1所示。

　　3 设计CANopen从站

　　EPC-296xC系列MiniISA工控主板兼容AnyWhere软件开发平台，从而使产品的开发非常地快速和简单，AnyWhere开发平台是由面向API的编程模式和面向端口的编程模式继承发展而来的，具有两者的优点，避免了各自的缺点，同时极大地增强了组网能力。它的提出是嵌入式系统编程模式的跨时代的飞跃，用户不仅摆脱了底层寄存器的操作，还摆脱了具体通讯协议的复杂编程，只需简单调用几个固定的读写端口操作函数即可完成本地或远程设备的操作。编程之简单、功能之强大是其他平台所无法比拟的。

　　采用了AnyWhere开发平台后，客户只需集中精力去编写产品特定的功能软件，无需理会底层的任何操作，从而实现其产品的快速上市，并且其所编写的软件可轻松地移植到其他任何AnyWhere开发平台中。

　　EPC-296xC系列MiniISA工控主板在兼容AnyWhere软件开发平台的同时内置了CANopen从站协议栈，提供了网络管理服务(NMT)、实时数据发送(TPDO)、实时数据接收(RPDO)、服务数据对象(SDO/服务器)、同步报文(SYNC)、紧急事件(EMCY)等的支持，同时还可以支持I/O子协议DS401、运动控制子协议DS402、数字传感器子协议DS406等其他子协议描述文本。其强大的通讯、控制及可扩展功能为用户灵活快速设计CANopen从站，构建符合国际标准的工业现场总线分布式网络提供了更多更好的选择。

　　4 CANopen从站通讯及组网

　　CANopen从站是基于CAN总线协议，因此其继承了CAN总线的绝大部分优点。其典型的网络结构为总线型结构，CANopen网络中需要CANopen主站设备来管理所有的CANopen从站设备，特殊情况下不需要主站设备也可以实现从站之间的通讯。

　　在绝大部分的CANopen网络中都需要有一个CANopen主站设备，对网络中的所有CANopen从站设备进行管理，其典型的结构如图2所示。

　　CANopen主站设备在CANopen网络中负责整个网络中的NMT管理以及紧急报文的处理。主站通过加载从站的EDS（Electronic Data Sheet）文件，可以操作从站的对象字典，以及与从站建立PDO通讯。主站同样也可以通过节点保护或心跳报文来监控所有从站当前所处的状态，以及控制所有从站进入不同的操作状态。

　　5 CANopen从站测试

　　CANopen从站设计包括对其性能的测试，这里所指的测试是指对CANopen进行一致性测试，它包括对对象字典以及CANopen从站设备的功能测试。

　　图3所示为对从站设备EDS文件的测试，只有通过测试的EDS文件才能保证在其他的主站设备上能够被正确地识别，保证各个厂商之间的EDS文件可以互相兼容。

　　图4所示为从站的功能测试，利用CiA提供的测试工具测试CANopen从站，可使各个厂商的CANopen设备兼容性得到保证。测试从站的功能需要添加该CANopen从站特定的EDS文件，从而利用该EDS文件提供的对象字典逐一测试CANopen从站的功能以及对从站性能进行分析，只有通过测试的设备才能得到CiA的，才能保证与其他同类CANopen设备的兼容性。

　　6 CANopen从站应用

　　CANopen目前已经应用于工业自动化的各个领域，由于其在通讯中的优越性，CANopen协议也正向更多更广的领域发展。如图 5所示，本应用方案采用致远电子有限公司的EPC260xC工控主板，该工控主板提供CANopen从站协议栈固件，可以方便地设计出各种CANopen从站数据采集和控制设备。

　　CAN总线作为新型成熟的现场总线已经应用到生活和生产的各个领域。其中基于CAN总线的CANopen协议，以其独特的优势已经成为行业标准，CANopen也必将成为现场总线的发展趋势。

　　广州致远电子有限公司提供各种接口的CANopen接口卡、CANopen终端设备(包括数据采集、电机控制等)、CANopen分析仪、网关及网桥、OPC服务器以及基于CANopen协议的整套组网方案及应用开发。