轮式遥控机器人已经应用在地震、火灾等一些危险的室内区域进行救援和探测，或执行反恐任务。由并且近年来MEMS（微机电系统）结构的惯性传感器随半导体技术的进步得到了迅速发展，使其低成本而高的期望得到了实现。MEMS惯性传感器组成的惯性导航装置结合轮式小车的里程计，能够产生导航和定位信息，减少对外部环境的倚赖，实现在外部环境条件（例如光照、墙壁材质）未知情况下的导航，因此本项目采用了具有强大数字信号处理功能的DSP 28335芯片和PC控制终端，实现惯性传感器的数据采集、时序逻辑控制、与驱动系统通信和地图显示功能， 具有体积小、成本低、功耗低等优点。综上所述，本文将选用低成本的MEMS器件，结合DSP和卡尔曼滤波算法，能实现较高的轮式小车导航和定位。
　　系统体系架构
　　本文的目标是研制一个轮式小车惯性导航系统，能够通过wifi实现PC终端和手持终端控制轮式小车行动以及小车所采集数据的传输。搭建如下图1所示的系统，TI公司的浮点DSPTMS320F28335芯片作为主数字信号处理器，采集各MEMS惯性传感器的信号并处理，处理结果通过WIFI将数据输送到PC终端;PC终端负责显示定位结果和地图显示，并向小车驱动系统发送控制命令，同时接收驱动系统反馈的里程计信息。

　　在软件程序设计上，主要应用九自由度惯性导航传感器（ITG3200+ADXL345 +HMC5883L ），结合DSP和卡尔曼滤波算法，能实现较高的轮式小车导航和定位。本文所设计的轮式小车室内惯性导航装置，分析了该软件设计的各个模块的具体实现方法。经实验结果表明，该设计能够实时监测到移动机器人的位置信息，并对其能实现有效控制。同时其低成本、高、易操作的特点将进一步应用于例如巡逻机器人、救援机器人等领域，必将吸引国内外众多的投资商对其投资并进行更进一步的研发与应用，使其有着十分广大的创新创业前景、应用前景和市场前景。