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板行程，查询最佳有效排量对应的控制电流。j10根据当前车辆制动加速度以及反馈电流的大小，对控制电流值进行修正，并发出驱动命令到驱动模块。j9和j10均在不同工作模式下，需要不同的传感器信号或状态变量，因此需要添加判断程序，从而实现在不同工作模式下触发不同控制程序的目的。 2．3 任务划分 根据任务划分原则为i／o依赖性、功能内聚、任务内敛，将13功能模块划分为6个任务，如表2所列。9个任务中r1～r6由系统控制处理器芯片调度实现，r7～r9由微控制器集成外设控制。j10和j11由芯片tle6230gp实现驱动，j12则由控制芯片的pca及扩展芯片33486a实现，并由单片机pca模块实现pwm信号输出。 3 调度算法设计 当hbrs使能开关打开时，系统共有4种工作模式：制动能量回收模式、制动能量再生模式、制动能量保压模式和制动能量强制泄压模式。hbrs进入何种工作模式由控制系统进行逻辑判断，因此任务r1工作模式决策组合是周期性运行的任务。若判断系统进入制动能量保压工作模式或强制泄压工作模式，则直接任务r6 驱动组合；r6发出控制外设的驱动命令，通过任务r7、r8运行，控制电磁
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